¡¡¡Tenemos el control!!!

Control o Driver de un motor de continua:

Los dos parámetros que queremos controlar de un motor de continua, es su dirección de giro y su velocidad. La dirección se controla cambiando su polaridad. En cambio, para su velocidad, debemos utilizar la técnica de modulación por ancho de pulso-PWM.

Aquí hay algunos gráficos donde se muestra la relación entre la señal de pulsos (PWM) y el voltage efectivo:

Cuando el tiempo que el pulso está activo es la mitad del periodo de la señal o el parámetro duty cycle está al 50%, el voltage efectivo es la mitad del voltage total de entrada.

Cuando el duty cycle es reducido al 25%, el voltage efectivo es un cuarto del voltage total de entrada. Entonces la velocidad del motor disminuye.

De esta forma controlando el duty cycle o el tiempo que el pulso está activo (frecuencia), podemos controlar la velocidad del motor de continua.

Una forma de realizar dicho control en Arduino, es utilizando la salida analógica PWM. Hay que recordar que la señal de salida PWM (pines 9,10) es una señal de frecuencia constante (30769 Hz) y que sólo nos permite cambiar el "duty cycle" o el tiempo que el pulso está activo (on) o inactivo (off), utilizando la función analogWrite().

La otra forma es generando señales PWM utilizando la capacidad del microprocesador a través de la función digitalWrite ().

Si queremos controlar simultáneamente la velocidad y dirección de un motor, necesitamos utilizar un circuito integrado o chip llamado de forma general como "puentes H", por ejemplo como el L293D.